- 在運動控制向導中使能尋找參考點
圖 1. 使能尋找參考點位置
注意：若您的應用需要從一個絕對位置處開始運動或以絕對位置作為參考，您必須建立一個參考點（RP）或零點位置，該點將位置測量固定到物理系統(tǒng)的一個已知點上。 - 設置尋找參考點位置參數(shù)
圖 2.設置尋找參考點參
a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的最終速度，通常使用一個較慢的速度去接近RP以免錯過，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；
c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關在確定RP的尋找區(qū)域時扮演重要角色。當執(zhí)行RP尋找操作時，遇到限位開關會引起方向反轉，使尋找能夠繼續(xù)下去，默認方向=反向）；
d.定義最終參考點接近方向“RP_APPR_DIR”，（最終參考點接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應該按照從RP移動到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點，默認方向=正向）。 - 設置參考點偏移量
圖 3.設置參考點偏移量
注意：參考點偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離，缺省=0。 - 設置尋找參考點順序
圖 4.設置尋找參考點順序
S7-200 SMART 提供4中尋找參考點順序模式，每種模式定義如下：
RP尋找模式1：將 RP 定位在靠近工作區(qū)一側的 RPS 輸入開始激活的位置；
RP尋找模式2：將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域的中心；
RP尋找模式3：將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域外的指定數(shù)量的零脈沖 (ZP) 處；
RP尋找模式4：將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域內的指定數(shù)量的零脈沖 (ZP) 處。注意： 必須使能 RPS 輸入才能使用 RP 搜索功能。 若要使用 RP 搜索模式 3 或模式 4，則還必須使能 ZP 輸入，除非在進入 RPS 有效區(qū)后將要接收的 ZP 脈沖的數(shù)量組態(tài)為“0”。
圖 5.RP搜索模式1
圖 6.RP搜索模式2
圖 7.RP搜索模式3
圖 8.RP搜索模式4 - 調用回原點指令
圖 9.回原點指令
