- 在運動控制向導中使能尋找參考點
圖 1. 使能尋找參考點位置注意:若您的應用需要從一個絕對位置處開始運動或以絕對位置作為參考,您必須建立一個參考點(RP)或零點位置,該點將位置測量固定到物理系統(tǒng)的一個已知點上。
- 設置尋找參考點位置參數(shù)
圖 2.設置尋找參考點參
a.定義快速尋找速度“RP_FAST”(快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度,通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右);
b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”(慢速尋找速度是接近RP的最終速度,通常使用一個較慢的速度去接近RP以免錯過,RP_SLOW的典型值為SS_SPEED);
c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”(初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常,這個方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關在確定RP的尋找區(qū)域時扮演重要角色。當執(zhí)行RP尋找操作時,遇到限位開關會引起方向反轉,使尋找能夠繼續(xù)下去,默認方向=反向);
d.定義最終參考點接近方向“RP_APPR_DIR”,(最終參考點接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度,應該按照從RP移動到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點,默認方向=正向)。 - 設置參考點偏移量
圖 3.設置參考點偏移量注意:參考點偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離,缺省=0。
- 設置尋找參考點順序
圖 4.設置尋找參考點順序
S7-200 SMART 提供4中尋找參考點順序模式,每種模式定義如下:
RP尋找模式1:將 RP 定位在靠近工作區(qū)一側的 RPS 輸入開始激活的位置;
RP尋找模式2:將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域的中心;
RP尋找模式3:將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域外的指定數(shù)量的零脈沖 (ZP) 處;
RP尋找模式4:將 RP 定位在 RPS 輸入的激活區(qū)域內的指定數(shù)量的零脈沖 (ZP) 處。注意: 必須使能 RPS 輸入才能使用 RP 搜索功能。 若要使用 RP 搜索模式 3 或模式 4,則還必須使能 ZP 輸入,除非在進入 RPS 有效區(qū)后將要接收的 ZP 脈沖的數(shù)量組態(tài)為“0”。
圖 5.RP搜索模式1
圖 6.RP搜索模式2
圖 7.RP搜索模式3
圖 8.RP搜索模式4 - 調用回原點指令
圖 9.回原點指令