2，PID是比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必須同時具備這三種算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。

3，比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法各有作用：

比例控制：

積分控制：

微分控制：

積分和微分都不能單獨起作用，必須與比例控制配合。

4，控制器的P、I、D項選擇：根據(jù)實際的目標系統(tǒng)調試出最佳的PID參數(shù)。

二 、常用控制規(guī)律的特點：

1、比例控制規(guī)律P：采用P控制規(guī)律能較快地克服擾動的影響，它的作用于輸出值較快，但不能很好穩(wěn)定在一個理想的數(shù)值，不良的結果是雖較能有效的克服擾動的影響，但有余差出現(xiàn)。它適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、控制要求不高、被控參數(shù)允許在一定范圍內有余差的場合。如：水泵房冷、熱水池水位控制；油泵房中間油罐油位控制等。

2、比例積分控制規(guī)律(PI)：在工程中比例積分控制規(guī)律是應用最廣泛的一種控制規(guī)律。積分能在比例的基礎上消除余差，它適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、被控參數(shù)不允許有余差的場合。如：流量控制系統(tǒng)；油泵房供油管流量控制系統(tǒng)；溫度調節(jié)系統(tǒng)等。

3、比例微分控制規(guī)律(PD)：微分具有超前作用，對于具有容量滯后的控制通道，引入微分參與控制，在微分項設置得當?shù)那闆r下，對于提高系統(tǒng)的動態(tài)性能指標，有著顯著效果。因此，對于控制通道的時間常數(shù)或容量滯后較大的場合，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減小動態(tài)偏差等可選用比例微分控制規(guī)律。如：加熱型溫度控制、成分控制。需要說明一點，對于那些純滯后較大的區(qū)域里，微分項是無能為力，而在測量信號有噪聲或周期性振動的系統(tǒng)，則也不宜采用微分控制。如：大窯玻璃液位的控制。

4、例積分微分控制規(guī)律(PID)：PID控制規(guī)律是一種較理想的控制規(guī)律，它在比例的基礎上引入積分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。它適用于控制通道時間常數(shù)或容量滯后較大、控制要求較高的場合。如溫度控制、成分控制等。

三、PID作用概述

1、P產生響應速度和力度，過小響應慢，過大會產生振蕩，是I和D的基礎。
2、I在有系統(tǒng)誤差和外力作用時消除偏差、提高精度，同時也會增加響應速度，產生過沖，過大會產生振蕩。
3、D抑制過沖和振蕩，過小系統(tǒng)會過沖，過大會減慢響應速度。D的另外一個作用是抵抗外界的突發(fā)干擾，阻止系統(tǒng)的突變

四、 PID的參數(shù)整定：

1.口訣

2.PID參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)：